Aproksymacje nilpotentne dystrybucji geometrycznych

Dystrybucja nieholonomiczna ma, w każdym punkcie rozmaitości, swoją aproksymację nilpotentną. Te aproksymacje to trochę jak linearyzacja pola wektorowego - zachowują podstawowe lokalne własności dystrybucji, choć są obiektami prostszymi. Ogląda się je, czy też liczy, we współrzędnych dopasowanych (albo: privileged). Są stosowane w 'abstrakcyjnej' geometrii sub-riemannowskiej, a także przy planowaniu ruchu układów nieholonomicznych... Opowiem, jak się je liczy algorytmicznie. Oraz jak liczenie pewnej konkretnej aproksymacji nilpotentnej w wymiarze 6 wskazało nową dość ważną klasę dystrybucji geometrycznych.